在烟囱滑模中,限行烟囱滑模的表面要严格要求,那么在其表面具体的注意点和分析有哪些呢?
烟囱滑模变结构控制发展初期,系统的烟囱滑模都是系统状态的线性函数(下文中如不标明, ——控制律;*—— 泛指系统状态;e——跟踪误差;s——滑模;C——泛指滑模系数;A、B、D——系统参数矩阵;f、g——泛指系统非线性动态函数;其它符号如不作说明均为控制器待设计参数。):s(x)= Cx。
随后的研究大部分是基于线性滑模面的。与此同时,基于线性滑模面对非线性系统的滑模控制研究也取得了很大的进展。一般地,线性滑模面也有如下结构:s=(d/dt+λ)n-1 x1(λ>0) 。
对于仿射非线性系统,这个滑模面直到目前还被许多学者所应用。
线性结构的滑模面能充分满足线性系统控制性能的设计要求,使得系统处于滑动模态时稳定性分析简洁、方便,其参数设计也容易。
直到目前许多关于烟囱滑模控制的研究仍然采用线性滑模面。但是线性的滑模通常在复杂非线性系统面前无能为力,在处理抖振问题时也没有太大益处。
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